在原本的时间线上，为了解决ekf算法线性截断误差大的问题发展出的产物是无迹卡尔曼滤波算法（ukf）。

其中最典型的一种便是扩展卡尔曼滤波算法（ekf），也就是先用泰勒级数将系统方程展开，忽略二阶以及二阶以上的高阶项，此时非线性系统已接近线性形式，再利用标准卡尔曼滤波算法对系统的状态进行估计。

“这是一封寄给您的信，因为没写具体的宿舍号码，就留在门卫这了。”

【科研点数：110

在打开饭盒的时候，他顺便看了一眼自己的系统面板，然后愣在了原地。

在04号原型机改装新机翼的过程中，01和03两架原型机仍然处在马不停蹄的试飞工作中，只是需要对试验科目进行一定的调整。

知道他在601所工作，但没有办法电话联系以至于需要寄信的，似乎就只有对方这一个人了。

刚刚那些草稿纸上面颇为潦草的内容，哪怕让他自己第二天去看，恐怕都未必看得懂。

在这上面拖延的每一天都会造成不可估量的损失。

有机无弹，一样无法形成战斗力。

迟疑片刻之后，她抿了抿嘴，轻轻地重新把门关上。

就对方表现出来的这个能力水平，说她有个跟自己同款的系统似乎也不是特别夸张。

折叠起来的信纸有将近20页，这个厚度让他皱了皱眉头。

但满怀着期待在出门的时候正好遇到了同样刚刚打开房间门的姚梦娜。

后来，针对噪声服从高斯分布的线性系统诞生了卡尔曼滤波法，由于其高效性和准确性，很快成为了工程中应用最广泛的滤波方法之一。

常浩南想到昨天晚上忘了睡觉和今天晚上忘了吃饭的自己，笑着摇摇头，然后把信纸叠好放到了一边。

“嘶——”

但因为最开始的卡尔曼滤波法只适用于线性系统，因此后来又有很多人在此基础上进行了一定扩展，以使这种广受好评的滤波算法也可以用于非线性系统中。

“我以前一直以为废寝忘食是个修辞手法来着……”

作为一个航空工程师，常浩南此前对于滤波算法的认识仅限于应用层面，对于基础原理了解并不算深刻，但如果只看通过差分进化算法对过程噪声进行择优的过程，应该是没问题的。