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第244章火箭回收(第1/2页)

温国梁惊讶不已，十分意外看着云川，“你还懂这块？”

云川微微一笑，胸有成竹。

“一点点，我学的比较杂。

如果只是在末端修正状态偏差，那模型误差会一路累积到末段才被压缩。

中段轨迹实际上一直在漂。

迭代次数自然降不下来。

但如果在中途把重力模型和时间项重新线性化一次。

迭代可以更快收敛。

不过这样也有代价。

重新线性化的时机如果选得不好，反而会引起振荡。”

温国梁主任听得出神，原本那种长辈看晚辈的随意消失了，取而代之的是认真的审视和欣赏。

他频频看向朱院士，仿佛在夸名不虚传。

朱院士神色骄傲，冲老友使眼色，分外得意。

温主任被云川的话挠到痒处，迫切地想要搞清楚云川的实力，继续试探问道：“说到重新线性化时机，那我再问细一点。

如果火箭在飞行中段，气动参数出现明显偏差，你又不能提前知道偏差量，你靠什么来判断该在哪个点重新线性化？

经验阈值，在线辨识，还是靠某种自适应准则？”

云川不假思索道：“都有。

盲目追求一次完美的非线性化不可取，也不现实。

把整个飞行剖面切成几个特征段。

比如一级动力段、无动力滑行段、再入段。

每一段单独做在线辨识和线性化。

段与段之间的交班条件用终端约束反推。

只要下一段入口处预测误差还在可控范围内。

就说明当前段模型精度够用。

不需要额外迭代。

这样可以把计算量分配在最需要的地方，而不是每一拍都做全局最优解。”

温国梁微微眯起眼睛，手指在桌面上划拉。

“那你觉得，如果发动机推力在再入点火段出现偏差，比如实际推力比预期低了…三个百分点，但推力室健康监测系统还没给出报警。

这种情况下，你的制导算法怎么兜住？”

云川：“三个百分点在推力偏差里不算小。

如果是单台发动机的偏差。

首先不应该急着用气动舵去补。

那样会牺牲过多能量。

正确做法是把偏差当成一个恒定的待估参数。

在导航端的推力模型里做实时修正。

同时，制导端的下降轨迹要切换到裕度更大的策略。

适当抬高再入点火高度。

留出更多的速度调整空间。

换句话说，不跟这个偏差硬顶。

通过轨迹重构来消化它。

另外，如果是多机并联构型。

还要考虑各台发动机推力不一致带来的附加力矩。

姿态控制器要预留这部分鲁棒性。”

温国梁听完，沉默了两三秒，

就像训练家发现了极品野生宝可梦。

眼神中满是惊艳。

他紧接着又抛出了第三个问题：“好，那如果，我是说如果，在末段着陆的时候，激光雷达和微波雷达给出的高度数据互相矛盾，一个说30米，一个说28米，导航系统该信谁？”

云川喝了口茶润喉，沉吟片刻，摇摇头。

“要是我，我就不急着选边站。

先看两个源的置信度。

如果激光信噪比正常，微波的反射信号里出现了异常杂波。

大概率是微波被尾焰或者海面杂物干扰了。

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应该降权。

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